Piscator (Portique Instrumenté Sous-marin de Calibration et de qualification pour l’Acoustique, la Trajectographie, l’Optique et la Robotique) est dédié à l’essai, la calibration et la qualification d’équipements sous-marins, en particulier d’imagerie optique (caméras, éclairages), acoustiques (sondeur, sonar) et de systèmes de navigation (centrale inertielle, gyromètres,…). Il est installé sur un bassin d’eau douce offrant un volume de travail cubique d’environ 27m³.

Piscator est un portique robotique à 6 degrés de liberté composé de 2 axes horizontaux à mouvement linéaire et d’un axe vertical immergeable. L’axe vertical possède une rotation et est équipé d’un poignet instrumenté possédant 2 degrés de liberté de rotation.

Caractéristiques

• Portique piloté par commande numérique
• 3 axes linéaires motorisés (X,Y,Z)
• 1 rotation motorisée (autour de l’axe vertical Z)
• 2 rotations motorisées sur le poignet en bout d’axe Z
• Charge embarquée de 20 kg dans l’eau (max), 35 kg dans l’air (max) 
• Volume de charge embarquée (max) : longueur 500 mm, diamètre 200 mm

Performances 

• Vitesses linéaires (max)  0.25 m/s
• Accélérations linéaires (max)  4 m/s²
• Vitesse angulaire (max) 0.2 rad/s
• Répétabilité linéaire 20 µm
• Répétabilité angulaire 1/100^ème de degré